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El autoerotismo no es únicamente un estadio dentro de la evolución libidinal ya en la carta 125 a Fliess en el año 1899 Freud afirma que aunque el autoerotismo es reemplazado luego por el aloerotismo (homo y hetero) sin duda subsiste como tendencia independiente.
En su obra Tres Ensayos para una teoría sexual (1905), Freud sostiene que en el autoerotismo la pulsión encuentra su satisfacción en el propio cuerpo. El modelo del autoerotismo sería el chupeteo, en el que el niño busca un placer ya experimentado y recordado: necesita volver a hallar la satisfacción sexual del pecho. El niño no se sirve para la succión de un objeto exterior sino de una parte de su propio cuerpo. Se independiza así del mundo exterior. Freud expresa de una manera muy sugerente el ideal del autoerotismo: «Lástima que no pueda besar mis propios labios».
La definición más precisa del autoerotismo se encuentra en la famosa cita: «cuando la primerísima satisfacción sexual estaba todavía conectada con la nutrición, la pulsión sexual tenía un objeto fuera del cuerpo propio: el pecho materno. Lo perdió sólo más tarde, quizás justo en la época en que el niño pudo formarse la representación global de la persona a quien pertenecía el órgano que le dispensaba satisfacción. Después la pulsión sexual pasa a ser, regularmente, autoerótica» (AE, VII, p. 202).
De este trabajo princeps voy a rescatar las ideas siguientes: el autoerotismo se define como satisfacción placentera en el cuerpo propio; el autoerotismo supone la existencia previa de la experiencia de satisfacción y de su inscripción psíquica: se trata de una recreación de un placer ya experimentado en la relación con el pecho y recordado; la pulsión deviene autoerótica al perder su objeto, al percibir el niño la totalidad del cuerpo materno; el autoerotismo implica una ganancia de independencia respecto al mundo exterior y también la nostalgia de una satisfacción autosuficiente («lástima que no pueda besar mis propios labios»).