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Freud schreibt von der grundlegenden Rolle des Körpers für die Bildung des Ichs. 1923, in „Das Ich und das Es“ unterscheidet er Ich-Funktion, die von der Wahrnehmung als „Kern“ ausgehe, von Ich-Struktur, die sich an der Form des Körpers bilde. „Das Ich ist vor allem ein körperliches, es ist nicht nur ein Oberflächenwesen, sondern selbst die Projektion einer Oberfläche.“ (S. 253)
In dieser Unterscheidung von Ich-Funktion und damit Kognition (im Sinne des Wahrnehmungskerns) einerseits, von Ich-Struktur als Körper und damit (wie unten gezeigt) Trieb andererseits, ist Freuds grundsätzlich dualistische Betrachtungsweise auch in Hinsicht auf das Ich angelegt.
Freud (253) untersucht weiter, „auf welche Weise sich der Körper aus der Wahrnehmungswelt heraushebt“, der Säugling zu einer ersten Wahrnehmung von sich selber komme, sich absetze vom unendlichen, unreflektierten, sensomotorischen Strom des Lebens.
Er weist dabei auf die wichtige Rolle der Koordination verschiedener Wahrnehmungsmodalitäten hin. Diese sogenannte doppelte Wahrnehmung ist gleichzeitig äußere und innere Wahrnehmung, z.B. in der Wahrnehmung der körperlichen Oberfläche. Genaugenommen macht dabei die äußere Wahrnehmung eine Aussage über die innere Wahrnehmung, aber nicht umgekehrt. Sie gehören also verschiedenen logischen Typen an. Berücksichtigt man das nicht, so verfällt man einem paradoxen Zirkelschluß. Whitehead und Russell (1925) sprechen in diesem Zusammenhang