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Le sexuel, plus que jamais, se définit par l'écart, pour ne pas dire l'indépendance, entre les fonctions de reproduction que l'évolution lui a assignées et la quête du plaisir que son exercice lui confère dans son aspect humain. Cependant, il peut y avoir un plaisir, comme un déplaisir, à procréer, partagé ou non. Voilà l'expression d'un double point de vue qui instaure la différence entre sexualité biologique et psychosexualité. La découverte de la sexualité infantile a pour conséquence, d'une part, le constat de manifestations érotiques longtemps avant la puberté – pratiquement dès la naissance (érection du nourrisson) et, d'autre part, l'englobement des activités telles que l'oralité et l'analité dans le cadre de la sexualité. A la suite des descriptions de Freud, d'autres zones érogènes ont été décrites (le regard et la voix selon Lacan, le Moi-peau d'après Anzieu).
Si le plaisir est reconnu dès la prime enfance, on peut dire de la sexualité qu'elle est le « plaisir des plaisirs » au sens où l'on a dit que la prohibition de l'inceste était la règle des règles. C'est bien le lien qui unit sexualité et plaisir qui forme le fondement du sexuel en psychanalyse. Mais c'est aussi la solidarité du plaisir et du déplaisir qui