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Les auteurs postfreudiens qui se sont penchés sur le problème de l'épreuve de réalité ont souvent affirmé que les trois formulations que Freud avait successivement proposées (capacité de distinguer le perçu du représenté; capacité de distinguer un « à l'intérieur » d'un « à l'extérieur » par l'action motrice et enfin jugement d'existence) seraient inconciliables entre elles. On s'est donc cru dans l'obligation de choisir entre l'une ou l'autre des trois formulations. L'Esquisse d'une psychologie scientifique n'est généralement citée qu'à l'appui de la supériorité d'une définition de l'épreuve de réalité fondée sur la capacité de distinguer le perçu du représenté. Cela n'a cependant pas empêché l'éclosion de nombreuses autres définitions et un grand nombre de phénomènes variés furent placés sous la rubrique d'épreuve de réalité. Les auteurs du présent article démontrent, à partir de l'Esquisse et notamment à travers la notion souvent méconnue d'image motrice, la profonde unité des trois versions freudiennes de l'épreuve de réalité. Cette unité est retracée à partir d'une distinction proposée par Freud, mais jamais élaborée par la suite, entre « épreuve de réalité » et « épreuve d'actualité ».