Ce texte est une discussion de l'article « Modélisation (cybernétique) du Projet de psychologie de Freud ». Il s'intéresse au modèle du robot curieux qui est décrit, mais y voit davantage une réflexion sur la construction du principe de plaisir qu'une réévaluation effective du narcissisme primaire. Tout en soutenant avec l'auteur l'importance de l'auto-organisation, la pertinence des modèles robotiques et une certaine relativisation de la notion de représentation, il récuse l'ambition de l'article de modéliser l'ensemble du texte freudien Projet d'une psychologie, dont l'énergétique reste essentielle, mais souligne l'apport de l'article à la notion de construction de la pulsion et à la genèse du désir.